1、军衔的起源。
l5世纪以前的世界各国军队中，只有官衔，没有军衔。军衔与官衔的根本区别是把士兵纳入了军队的等级体系，这是一种革命性的进步。最初用军衔代替官衔的变革，发生在15世纪一16世纪的意大利和法国等一些西欧国家。其原因是在这些国家中出现了资本主义萌芽，工商阶级为了发展贸易，需要有一个强有力的王权，以打破封建割据。国王为了集中王权，需要工商阶级的财政资助，于是，在这些国家出现了一个以保护贸易为交换条件、工商阶级出资支持君主制的政治局面。国王通过税收得到了雄厚的财源，雇佣国外的军人建立听命于自己的军队。从此以后，雇佣军成了国家的主要军事力量，正如恩格斯指出的那样，“新的军队开始由大批雇佣军编成，因为封建制度的瓦解，获得了谁出钱就为谁服务的自由”。
军衔制度的出现，促进了军队的建设。法国启蒙思想家伏尔泰指出，法国国王路易十四在同西班牙的战争中，由于法军建立了一套完善的军衔制度，“军人的衔级开始成为一种权利，大大优于家庭出身，受人重视的是劳绩战功，而不是祖宗门第”，使得法军所向披靡，“路易十四一在边境出现，边境城市便纷纷落入法国手中”。正因为军衔制度对军队建设具有积极的促进作用，它逐步被世界各国军队所采用，400年来相沿不衰，显示出强大的生命力。
2、军衔。
用缀在肩章或领章等处的等级符号，标明军人社会地位和军事级别的称号，叫做军衔。
军人的这种等级称号，在旧中国和现在的台湾地区称作“军衔”。军衔在 15世纪一16世纪产生于西欧一些国家，所以习惯上称为西欧式军衔。
军衔的等级，通常由将官、校官、尉官、士官和士兵构成，有的国家在将官之上还设有元帅，在尉官与士官之间还设有准尉。军衔按获得者的兵役状况和所在部队的专业性质，在横向上又区分为不同的类别。许多国家的法律规定，军衔是军人的终身荣誉，非经法律判决不得剥夺，不犯错误不得降低，具有一定条件的军人退役后，在规定的场合有权着佩带军衔符号的军服。实行军衔制度的意义，主要是有利于提高军人的荣誉感和责任心，加强军队的组织纪律性，方便部队的指挥与管理，促进正规化建设，对国际联盟作战和军队间交往也具有重要作用。
军衔等级设置的数量，每个国家各不相同，最多的设二十多级，最少的只设十几级。军衔等级设置多少，总体上受本国军队的规模和编制体制的制约。欧洲早期的军队最大编制是团，所以当时最高军衔只到上校，将军则是代表君主或元首指挥作战的首领。以后，随着军队组织编制的扩大，将军逐步区分为若干等级，以指挥不同规模的军队。目前，各国军官军衔同军队职务之间有一定的对称关系，通常是少尉对应排长，中尉对应副连长，上尉对应连长，少校对应营长，中校对应副团长，上校对应团长，准将对应旅长，少将对应师长，中将对应军长，上将对应方面军司令官。西欧式军衔传入中国的时间，是 20世纪初的清朝末年。清朝政府规定军衔设六等18级；辛亥革命后，中华民国南京临时政府和北洋政府，都规定军衔设六等 16级；国民党政府成立后，军衔等级最多时设六等18级。
中华人民共和国成立后，人民解放军曾两度实行军衔制度。1955年—-1965年首次实行军衔制，设军衔八等 20级：大元帅、元帅，大将、上将、中将、少将，大校、上校、中校、少校，大尉、上尉、中尉、少尉、准尉，上士、中士、下士，上等兵、列兵。大元帅军衔的设置虽然立了法，但没有授予，实际上授了的军衔是八等 19级。1988年，人民解放军重新实行军衔制，起初军衔设六等18级，后改为六等 19级，现在的等级构成是：将官设上将、中将、少将三级，校官设大校、上校、中校、少校四级，尉官设上尉、中尉、少尉三级，士官设军士长、专业军士各一至四级，军士设上士、中士、下士三级，兵设上等兵、列兵两级。
1988年7月，中国人民解放军重新实行军衔制度，军衔设6等18级：一级上将（设而未授）、上将、中将、少将；大校、上校、中校、少校；上尉、中尉、少尉；军士长、专业军士；上士、中士、下士；上等兵、列兵。
1993年4月，士官军衔增加等级，军士长和专业军士军衔，由高至低各分为四级、三级、二级、一级。
1994年5月，将官军衔中不再设一级上将。
1999年下半年取消军士长（设四级），专业军士（设四级），上士、中士、下士衔称。改为士官军衔（设1― 6级，6级士官最高）。新式士官、士兵军衔，均采用V型折杠。目前军官军衔未变。武警士兵肩章也有数次修改。现行武警警衔同解放军军衔式样，仅颜色不同。
3、编制军衔 。
又称“职务军衔”，就是对军队的每一个职务所规定的军衔等级。军人个人的军衔必须是在其所担任职务的编制军衔范围内授予或晋升。世界各国军队一般都规定有编制军衔，但编制幅度不尽相同，有的一职编一衔，有的一职编数衔。规定一职编一衔的英美等国家，辅以临时军衔制度，来调整新者军官的利益关系，规定一职编数衔的国家，则用编制军衔的幅度来调整新老军官的利益关系。
中国人民解放军的编制军衔，基本上实行一职编两衔的制度，1994年全国人大常委会通过修正的《军官军衔条例》规定：中央军事委员会副主席、中央军事委员会委员、总参谋长、总政治部主任的职务编制军衔为上将，其他各职级的编制军衔为：
正大军区职：上将、中将 ；
副大军区职：中将、少将；
正军职，少将、中将 ；
副军职：少将、大校；
正师职：大校、少将；
副师职(正旅职)；上校、大校；
正团职(副旅职)：上校、中校；
副团职：中校、少校；
正营职：少校、中校；
副营职：上尉、少校；
正连职：上尉、中尉；
副连职：中尉、上尉；
排职：少尉、中尉。
美国的军官职务编制军衔规定：参谋长联席会议主席、军种参谋长、战区司令官为上将；军种副参谋长、军长、舰队司令为中将；师长、航空母舰特混部队司令为少将；副师长、独立旅旅长为准将；团长、空军联队长、舰长为上校 ；营长、舰艇中队长为中校；副营长、舰艇分队长为少校；连长为上尉 ；副连长为中尉；排长为少尉。
罗马尼亚的军官职务编制军衔规定：集团军司令为少将、中将；师长为少将；团长为上校；营长为大尉、少校；连长为大尉；排长为中尉。罗马尼亚的男军官中不设少尉军衔，少尉专为女军官设置，女军官一般不担任连队指挥官职务，故其排长的编制军衔中没有少尉。
印度的军官职务编制军衔规定：军种参谋长为上将；军区司令、舰队司令为中将；师长、军分区司令为少将；师参谋长、旅长为准将；旅参谋长、飞行联队司令、舰长为上校；营长、特种兵团长、飞行中队长、二级舰长为中校；副营长、特种兵副团长、飞行中队长、三级舰长为少校；连长、飞行副分队长、艇长为上尉；副连长为中尉；排长为少尉。
4、永久军衔。
又称“个人军衔”、“正式军衔”，是根据军官所任职务、德才表现、工作实绩、对事业的贡献和在军队中服役的经历等综合因素，授予个人的军队等级称号。这种军衔称号是军官的终身荣誉。军官退役后仍然予以保留，只是在军衔称号前冠以“退役”二字，如“退役上校”、“退役中将”等，故称永久军衔。中国人民解放军1955年—-1965年和1988年开始，两次实行的军衔制度，都属于永久军衔性质。1955年颁布的《中国人民解放军军官服役条例》规定：“军衔是军官终身的光荣称号，非因犯罪经法院判决，不得剥夺。”1988年颁布、1994年修正的《中国人民解放军军官军衔条例》规定：“现役军官退役的，其军衔予以保留，在其军衔前冠以‘退役’。”世界上多数国家的军衔制度，属于永久军衔性质。永久军衔的特点是，将军官的荣誉称号、待遇等级和职务因素融为一体，使其兼有调整部队指挥关系和调整个人利益关系的两种功能。永久军衔与职务的关系是，在宏观上军衔受职务的制约，即军官的军衔必须是在其所任职务编制军衔范围内授予或晋升；但在微观上，军衔又不受职务的影响，即在所任职务编制军衔的幅度内，军衔的授予或晋升，可以是“高衔”，也可以是“低衔”。因此，在实行永久军衔制度的军队中，不可避免地会出现“职衔倒挂”的现象，比如资浅的连长是中尉、而资深的副连长却是上尉。这是永久军衔制度本身固有的一种“副效应”?。解决这一矛盾的办法，各国通常是在有关军衔制度的法律中规定，在一般情况下，“军衔高的军官对军衔低的军官，军衔高的为上级。当军衔高的军官在职务上隶属于军衔低的军官时，职务高的为上级”（引自《中国人民解放军军官军衔条例》)。根据这一规定，同在一个连队工作的上尉副连长，必须作为下级而服从中尉连长的指挥。有没有另外一种办法，既不出现“职衔倒挂”现象，又能够调整军官个人的利益关系?有的。那就是世界上少数国家实行的永久军衔与临时军衔相结合，亦称个人军衔与职务军衔相结合的制度。